1、應(yīng)用背景
對(duì)于MEMS類IMU，陀螺儀存在較大的隨機(jī)常值零偏εb，每次上電啟動(dòng)都需要靜態(tài)一段時(shí)間扣除一下這個(gè)常值零偏。但是對(duì)于一些應(yīng)用場(chǎng)景需要在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)啟動(dòng)，比如無人機(jī)飛行中啟動(dòng)、空投場(chǎng)景、水下機(jī)器人甲板啟動(dòng)、水下啟動(dòng)、拖曳式聲納等場(chǎng)景。這類場(chǎng)景是沒法直接扣除陀螺儀隨機(jī)常值零偏的。就需要AHRS算法能適應(yīng)動(dòng)態(tài)啟動(dòng)，免扣陀螺儀零偏，且不能影響整體精度和各種適應(yīng)性需求，這需要精心設(shè)計(jì)的算法。
2、我司進(jìn)展
我們公司瞄準(zhǔn)上述各種動(dòng)態(tài)啟動(dòng)場(chǎng)景做了長(zhǎng)期探索，經(jīng)過多個(gè)版本迭代，終于完美解決這個(gè)問題，可以實(shí)現(xiàn)任意場(chǎng)景動(dòng)態(tài)啟動(dòng)，免扣陀螺儀隨機(jī)常值零偏，也不影響精度和適應(yīng)性。
3、進(jìn)一步結(jié)論
上述動(dòng)態(tài)上電啟動(dòng)算法，配合我們另外兩項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)：抗加速度干擾算法、抗磁干擾算法，綜合上述三個(gè)關(guān)鍵算法技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)一個(gè)完美的AHRS產(chǎn)品，不僅可以適應(yīng)各種場(chǎng)景，還能給出精確、實(shí)時(shí)、高動(dòng)態(tài)性能的水平姿態(tài)、航向信息。
4、iTS系列產(chǎn)品另外的特性
我司產(chǎn)品不需要現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)定，從無人機(jī)測(cè)試的技術(shù)文章可以看到我們產(chǎn)品靜態(tài)啟動(dòng)的航向就與雙天線GNSS航向一致，不需要預(yù)先標(biāo)定，即插即用。另外就是飛行中也沒有對(duì)用戶運(yùn)動(dòng)作要求。
